三菱代理商的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn)是什么
發(fā)布時(shí)間：2022-12-21 11:13
三菱代理商的工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)是在傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)的控制技術(shù)的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的，因此兩者之間沒(méi)有根本區(qū)別，但工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)也有許多特殊的特點(diǎn)。
三菱代理商
一、三菱代理商的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn)如下：
（1） 工業(yè)機(jī)器人有幾個(gè)關(guān)節(jié)。典型的工業(yè)機(jī)器人有五到六個(gè)關(guān)節(jié)。每個(gè)關(guān)節(jié)由伺服系統(tǒng)控制。多個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)需要所有伺服系統(tǒng)一起工作。
（2） 工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)是要求機(jī)械手在空間或連續(xù)軌跡中移動(dòng)。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，需要復(fù)雜的坐標(biāo)變換運(yùn)算和矩陣函數(shù)的逆運(yùn)算。
（3） 工業(yè)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)多變量、非線性、多參數(shù)的復(fù)雜模型，變量之間存在耦合。因此，前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)控制技術(shù)經(jīng)常用于工業(yè)機(jī)器人的控制。
（4） 更好的工業(yè)機(jī)器人需要測(cè)量和分析環(huán)境條件和控制命令，使用計(jì)算機(jī)建立龐大的信息庫(kù)，使用人工智能方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作，并根據(jù)給定要求自動(dòng)選擇好的控制律。
二、三菱代理商的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要求：
（1） 它可以控制工業(yè)機(jī)器人的位置、速度和加速度。對(duì)于具有連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，它還須具有軌跡規(guī)劃和控制功能。
（2） 方便的人機(jī)交互功能，操作員使用直接指令代碼指示工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人的使用具有工作知識(shí)記憶、修正和工作程序跳轉(zhuǎn)的功能。
（3） 它可以檢測(cè)和感知外部環(huán)境（包括工作條件）。為了使工業(yè)機(jī)器人能夠適應(yīng)外部狀態(tài)變化，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)能夠測(cè)量、識(shí)別、判斷和理解視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等相關(guān)信息。在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，工業(yè)機(jī)器人用于與其他設(shè)備交換信息和協(xié)調(diào)工作。
三、三菱代理商的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類(lèi)：
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)可以從不同的角度進(jìn)行分類(lèi)，例如控制運(yùn)動(dòng)的不同方式，包括關(guān)節(jié)控制、笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)控制；根據(jù)軌跡控制方式的不同，可分為點(diǎn)控制和連續(xù)軌跡控制；根據(jù)不同的速度控制模式，可分為速度控制、加速度控制和力控制。
（1） 程序控制系統(tǒng)
機(jī)器人可以通過(guò)對(duì)每個(gè)自由度應(yīng)用某種控制規(guī)則來(lái)實(shí)現(xiàn)所需的空間軌跡。
（2） 自適應(yīng)控制系統(tǒng)
當(dāng)外部條件改變時(shí)，為了確保所需的質(zhì)量或隨著經(jīng)驗(yàn)的積累提高控制質(zhì)量，該過(guò)程基于對(duì)操作員狀態(tài)和伺服誤差的觀察，然后調(diào)整非線性模型的參數(shù)，直到誤差消失。該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可以隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。
（3） 人工智能系統(tǒng)
不可能預(yù)先對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程，但需要根據(jù)運(yùn)動(dòng)期間獲得的周?chē)鸂顟B(tài)信息實(shí)時(shí)確定控制功能。當(dāng)外部條件改變時(shí)，為了確保所需的質(zhì)量或隨著經(jīng)驗(yàn)的積累提高控制質(zhì)量，該過(guò)程基于對(duì)操作員狀態(tài)和伺服誤差的觀察，然后調(diào)整非線性模型的參數(shù)，直到誤差消失。該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可以隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。因此，該系統(tǒng)是一個(gè)自適應(yīng)控制系統(tǒng)。
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